Kiến trúc điều khiển gồm các mô-đun phản xạ hoạt động song song: theo dõi mục tiêu, phát hiện và tránh vật cản 3D, định vị hỗn hợp.  

• Sử dụng cảm biến Kinect để xây dựng bản đồ môi trường 3D, cho phép nhận diện vật cản treo và động.  
• - Bộ điều khiển theo dõi mục tiêu sử dụng logic mờ để xác định vận tốc bánh xe dựa trên khoảng cách và góc lệch đến đích.  
• - Phương pháp vùng ảo biến dạng 3D (3D DVZ) được mở rộng để phát hiện và phản ứng với vật cản trong không gian ba chiều.  
• - Bộ điều khiển chuyển đổi sử dụng hàm trễ để chuyển đổi giữa chế độ theo dõi mục tiêu và tránh vật cản dựa trên mức độ biến dạng vùng an toàn.  
• - Định vị hỗn hợp sử dụng bộ lọc hạt kết hợp dữ liệu từ encoder và cảm biến 3D để cải thiện độ chính xác trong môi trường động và không cấu trúc.