Robot sử dụng là Fanuc F200iB hexapod, điều khiển bằng bộ R-30iA, gắn trục chính Gamfior 8kW.

• Các chi tiết được gia công gồm: mẫu NAS979 (chuẩn đánh giá máy công cụ), chi tiết lỗ trụ (25 lỗ trụ sâu 53 mm), và chi tiết vòi hàn (20 lỗ có mặt nghiêng và bán kính).
• - Các công cụ cắt gồm dao phay CoroMill 390 và CoroMill Plura, với các thông số cắt được tối ưu bằng phân tích dao động (modal analysis).
• - Sai số được đo bằng máy CMM Hexagon Global Silver 7107, độ không chắc chắn 1.5 μm + 3 μm/m.
• - Sai số hình học được phân tích bằng biểu đồ phân bố, kiểm định Anderson-Darling, và tính chỉ số hiệu suất PmkU theo ISO 22514-3.
• - Kết quả cho thấy sai số có tính hệ thống theo từng đặc điểm hình học, ví dụ: sai số vị trí trục X lớn hơn trục Y, độ phẳng và độ vuông góc đạt dưới 25 μm.
• - Sai số lớn nhất là ~400 μm, nhưng có thể bù bằng đo lường tại chỗ (in-situ metrology).
• - Tác giả đề xuất hướng phát triển kỹ thuật gia công bằng robot kết hợp đo lường để đạt dung sai cao hơn.
• - Bài báo cung cấp dữ liệu thực nghiệm làm chuẩn để đánh giá các cải tiến trong công nghệ gia công bằng robot.