Phương pháp đề xuất sử dụng dữ liệu từ cảm biến tầm gần (ví dụ: cảm biến hồng ngoại) làm nhãn huấn luyện cho mô hình học từ dữ liệu cảm biến tầm xa (ví dụ: camera). Robot thu thập dữ liệu trong quá trình di chuyển, sử dụng thông tin quán tính để liên kết hình ảnh camera với đầu ra cảm biến tầm gần tại các vị trí tương ứng trong tương lai. Mô hình học là mạng nơ-ron tích chập được huấn luyện để dự đoán sự hiện diện của vật cản ở nhiều khoảng cách khác nhau. Phương pháp không cần gán nhãn thủ công, có thể mở rộng cho nhiều loại cảm biến và nhiệm vụ khác nhau. Thí nghiệm được thực hiện trên robot Mighty Thymio với 5 cảm biến hồng ngoại và camera phía trước. Ngoài ra, phương pháp cũng được kiểm chứng trong môi trường mô phỏng với robot Pioneer 3-AT và cảm biến sàn. Kết quả cho thấy mô hình có khả năng dự đoán chính xác vật cản ở nhiều khoảng cách, kể cả trong môi trường chưa từng huấn luyện.