Phương pháp hiệu chuẩn gồm ba bước: (1) tạo cấu hình mục tiêu và lập kế hoạch đường đi dựa trên mô hình hình học danh định của robot và camera; (2) ước lượng vị trí marker bằng thuật toán hai giai đoạn sử dụng ảnh stereo; (3) xác định tham số hình học robot dựa trên mô hình sai số POE cục bộ. Marker được phát hiện tự động bằng ARToolKitPlus, sau đó các điểm góc được tái tạo 3D và tính toán pose bằng phương pháp SVD. Quá trình hiệu chuẩn được thực hiện hoàn toàn tự động, không cần can thiệp thủ công. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên robot UR5 cho thấy phương pháp có độ chính xác cao (sai số vị trí dưới 2.5 mm, sai số góc dưới 3.5°) và ổn định với số lượng mẫu đo từ 90 trở lên. Phương pháp phù hợp với các ứng dụng công nghiệp yêu cầu hiệu chuẩn nhanh, chi phí thấp.