Hiệu chuẩn robot gồm ba cấp độ: cấp 1 (hiệu chỉnh offset khớp), cấp 2 (hiệu chỉnh hình học), cấp 3 (hiệu chỉnh cả hình học và phi hình học).

• Robot FANUC LR Mate 200iC được hiệu chuẩn ở cấp độ 3, bao gồm mô hình động học thuận, mô hình độ cứng liên kết, và thuật toán xác định tham số.
• - Hai thiết bị đo được sử dụng: MaxSHOT 3D (quang trắc di động) và FARO ION (laser tracker). MaxSHOT 3D sử dụng các điểm phản xạ thụ động và ảnh chụp từ nhiều góc để dựng mô hình 3D.
• - Một tập hợp 1000 cấu hình robot được tạo bằng thuật toán giả ngẫu nhiên, sau đó chọn ra 34 cấu hình tối ưu bằng phân tích khả quan sát (observability analysis) để hiệu chuẩn.
• - Mô hình hiệu chuẩn gồm 45 tham số, trong đó có 20 tham số hình học, 5 tham số độ cứng, và các tham số vị trí khung tọa độ và công cụ.
• - Kết quả hiệu chuẩn:
•   + Với MaxSHOT 3D: sai số vị trí tuyệt đối trung bình 0.197 mm, sai số tối đa 0.469 mm.
•   + Với laser tracker: sai số vị trí tuyệt đối trung bình 0.147 mm, sai số tối đa 0.365 mm.
•   + Sai số khoảng cách tương đối sau hiệu chuẩn: 0.352 mm (MaxSHOT), 0.329 mm (laser tracker).
• - Dù laser tracker có kết quả tốt hơn một chút, nhưng do dữ liệu kiểm chứng được đo bằng laser tracker nên có thể có thiên lệch. Nhìn chung, hiệu suất hiệu chuẩn của hai thiết bị là tương đương.