Đề xuất mô hình động học toàn cục cho hệ thống kiểm tra, tích hợp cả robot, cảm biến và vị trí lắp đặt.  

• Phân tích và loại bỏ các tham số dư thừa trong mô hình để tăng độ ổn định khi nhận dạng.  
• - Sử dụng thuật toán Levenberg-Marquardt để xác định 30 tham số động học từ dữ liệu đo được.  
• - Thiết kế quy trình đo tâm cầu bằng cảm biến quét laser gắn trên robot, không cần thiết bị đo ngoài.  
• - Thử nghiệm trong môi trường phòng lab và dây chuyền sản xuất thực tế cho thấy sai số đo sau hiệu chuẩn dưới 0.42 mm.  
• - Phương pháp cho phép hiệu chuẩn định kỳ và tự động trong quá trình sản xuất, phù hợp với yêu cầu kiểm tra thân xe ô tô (BIW).