Hệ thống kiểm tra gồm robot công nghiệp và cảm biến quang học gắn trên đầu robot.

• Mô hình kinematic toàn cục gồm ba phần: quan hệ tay-mắt (TH), quan hệ robot (BHT), và quan hệ robot–chi tiết (PHB).
• - Mô hình MDH được sử dụng để tránh singularity khi các khớp liên tiếp song song.
• - Loại bỏ 6 tham số dư thừa trong mô hình để tăng độ chính xác và giảm điều kiện số của ma trận Jacobian.
• - Dữ liệu hiệu chuẩn được thu thập bằng cách đo tâm của các quả cầu tại nhiều vị trí robot khác nhau.
• - Tâm quả cầu được xác định bằng thuật toán fitting phi tuyến TLSA, khởi tạo bằng LLSA.
• - Quá trình nhận dạng tham số sử dụng thuật toán Levenberg-Marquardt để tối ưu hóa sai số vị trí.
• - Sau khi hiệu chuẩn, hệ thống có thể đo các đặc trưng như lỗ, rãnh, góc, lỗ vuông trên chi tiết BIW với sai số nhỏ.
• - Hệ thống được triển khai thực tế tại trạm kiểm tra gồm 4 robot và 12 quả cầu hiệu chuẩn.
• - Hiệu chuẩn được thực hiện định kỳ sau mỗi 4 chu kỳ đo để bù trừ ảnh hưởng của nhiệt độ, hao mòn, thay đổi cảm biến.
• - Phương pháp giúp giảm thời gian hiệu chuẩn, tăng độ chính xác, và phù hợp với môi trường sản xuất tự động.