Tay máy gồm 3-PU: mỗi nhánh có thanh Ni-Ti (Ø1 mm) nối với thanh cứng qua khớp cầu, cho phép 3 bậc tự do (2 uốn + 1 tịnh tiến).

• Tay gắp có 2 bậc tự do: mở/đóng và xoay, truyền động qua trục linh hoạt và cơ cấu vít.
• - Hệ thống có thể đi qua lỗ Ø12 mm (mỗi tay máy Ø11 mm), hoặc lỗ hình chữ nhật 31×22 mm khi lắp cả hai tay máy và nội soi.
• - Truyền động bằng trục linh hoạt dài 500 mm, nối từ động cơ DC đến cơ cấu vít, cho phép đặt động cơ xa vùng thao tác.
• - Mô hình kinematics được xây dựng bằng cách đơn giản hóa thành cơ cấu 3-PRS, tính toán vị trí đầu gắp theo các góc Euler.
• - Không gian làm việc: khoảng 60×40×25 mm, hình dạng như hai ô dù chồng lên nhau.
• - Dexterity được đánh giá bằng chỉ số điều kiện toàn cục (global conditioning index), cho thấy vùng thao tác tốt nằm ở phần trên của không gian làm việc.
• - Thí nghiệm độ cứng: đầu gắp chịu được lực 2 N với độ lệch 2 mm, độ cứng thay đổi theo góc uốn.
• - Thí nghiệm độ chính xác: sai số dưới 0.8 mm với truyền động trục linh hoạt, sai số dưới 1° với chuyển động xoay.
• - Thí nghiệm thao tác: thực hiện thành công bài kiểm tra chuyển peg giữa các trục, điều khiển bằng thiết bị haptic Geomagic Touch.
• - Hệ thống có thể ứng dụng trong SPAS, NOTES, hoặc các phẫu thuật nội soi như cắt ruột thừa, cắt thận, hoặc sinh thiết vùng hẹp.