Robot KUKA KR210 với độ lặp ±0.06 mm, nhưng độ chính xác tuyệt đối ±3.0 mm.

• Đầu công cụ gồm trục khoan, cơ cấu kẹp, hệ thống hút bụi, và bộ thay đổi công cụ.
• - Camera công nghiệp gắn bên cạnh trục khoan, nhìn xuyên qua cơ cấu kẹp, độ phân giải ~12.5 µm/pixel.
• - Cảm biến laser (SICK OD Mini) đo khoảng cách đến bề mặt chi tiết, dùng để kiểm tra va chạm và căn chỉnh sơ bộ.
• - Cảm biến không tiếp xúc độ chính xác cao (độ phân giải 10 µm, tầm đo 3 mm) gắn trong cơ cấu kẹp, dùng để tính mặt phẳng xấp xỉ và căn chỉnh vuông góc.
• - Quy trình đo gồm: tiếp cận điểm khoan, đo mặt phẳng xấp xỉ, căn chỉnh vuông góc, tiếp xúc và kẹp, khoan và lắp đinh.
• - Hiệu chuẩn hệ thống bằng chuẩn ngoại suy gắn trên trục chính, quay 360° để xác định vị trí và hướng các cảm biến.
• - Thử nghiệm trên tấm nhôm 2000×400 mm, gắn các chi tiết thử nghiệm có hình dạng và vật liệu khác nhau (nhôm, titan, CFRP).
• - Sai số vị trí trung bình: 0.334 mm; sai số vuông góc trung bình: 0.29°; sai số đo tham chiếu < 0.015 mm.
• - Sai số chủ yếu do trượt khi kẹp và sai lệch nhiệt độ của khung gá.