Embodied agent là mô hình tổng quát gồm các thành phần: bộ điều khiển, cảm biến ảo/thực, cơ cấu chấp hành ảo/thực.

• Mỗi thành phần được điều khiển bởi một FSM, trong đó các hành vi được mô tả bằng các subFSM có điều kiện kết thúc và hàm chuyển trạng thái.
• - LLFSM là dạng FSM sử dụng biểu thức logic thay vì sự kiện, giúp đơn giản hóa kiểm tra chính xác và loại bỏ điều kiện tranh chấp.
• - Whiteboard là cơ chế giao tiếp chia sẻ bộ nhớ, cho phép các tiến trình trao đổi dữ liệu không đồng bộ, không chặn, theo mô hình pull.
• - So sánh với ROS: whiteboard có độ trễ thấp, không cần broker, hỗ trợ truyền dữ liệu C++11, phù hợp với hệ thống thời gian thực.
• - Trình bày ví dụ robot thu gom bóng bàn sử dụng camera, sonar và cơ cấu hút, minh họa cách đặc tả và triển khai hệ thống bằng LLFSM và whiteboard.
• - Hệ thống được triển khai trên Raspberry Pi 3B, Arduino Micro, camera LifeCam và sonar HC-SR04, đạt hiệu suất tốt trong môi trường thực tế.