Phương pháp đề xuất sử dụng hai đa thức thời gian để tham số hóa quỹ đạo, từ đó chuyển bài toán lập kế hoạch thành bài toán tối ưu hóa hai tham số tự do. Hai chỉ số hiệu suất được sử dụng là tiêu thụ năng lượng tối thiểu và độ dài quỹ đạo ngắn nhất. Giải pháp được mở rộng để xử lý các ràng buộc động học và tránh va chạm với vật cản chuyển động bằng cách ánh xạ các ràng buộc lên không gian tham số. Phương pháp cũng đề xuất kỹ thuật tìm nghiệm gần tối ưu bằng cách chiếu điểm tối ưu lên vùng khả thi. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hiệu quả của phương pháp trong môi trường phức tạp. Ngoài ra, tài liệu còn đề xuất cách xử lý tình huống không có nghiệm bằng cách điều chỉnh thời gian thực hiện.