euRathlon 2015 tái hiện kịch bản đa miền lấy cảm hứng từ thảm họa Fukushima, yêu cầu phối hợp nhiều robot khác nhau để thực hiện các nhiệm vụ SAR: khảo sát – lập bản đồ, phát hiện nạn nhân, kiểm tra rò rỉ ống. OTUS là hexacopter dùng khung DJI S900, Pixhawk PX4, kết hợp GNSS, camera PointGrey, máy tính Odroid XU3, truyền thông Wi‑Fi/433 MHz, RC và hệ thống dừng khẩn. Kiến trúc phần mềm gồm điều khiển bay tầm thấp trên autopilot, điều khiển nhiệm vụ tầm cao trên Odroid với ROS, truyền lệnh và nhận dữ liệu qua MAVLink, lưu log và giám sát từ trạm điều khiển QGroundControl.

Chuỗi xử lý nhận thức gồm: thu ảnh gắn thời gian – vị trí, tiền xử lý và phân đoạn màu tìm “đối tượng tiềm năng” (OPI), gắn tọa độ và thông số hiệu chuẩn, lưu ảnh geo‑tag; ngoại tuyến: rà soát OPI, loại bỏ dương tính giả, nhóm quan sát theo mục tiêu, ước lượng vị trí 3D bằng phương pháp UCoT (định vị bằng đo góc – baseline động từ nhiều góc nhìn), dựng bản đồ 3D bằng Structure‑from‑Motion, tạo báo cáo KML với quỹ đạo và OPI. Thủ tục hiệu chuẩn ngoại cảnh tận dụng các đường song song/điểm tụ từ cấu trúc tòa nhà để tính ma trận quay camera–thân.

Kết quả: Hệ thống phát hiện và định vị được các OPI như lối vào bị chắn, rò rỉ ống, nạn nhân, tạo bản đồ 3D môi trường; đạt thành tích cao: 1ᵉ Grand Challenge (phối hợp bộ–không–biển), 1ᵉ Sub‑challenge bộ–không, 2ᵉ Air Trial. Bài báo phân tích hiệu năng phân đoạn màu (tỷ lệ dương/âm giả), minh họa hình ảnh phát hiện và bản đồ, đồng thời rút ra hướng phát triển: nâng cao tự động hóa, tích hợp cảm biến nhiệt/LiDAR, cải tiến nhận dạng kết hợp mẫu và màu.