SILVER là robot chân dưới nước bốn chân, được thiết kế để khám phá vùng đáy biển. Robot sử dụng cơ cấu chân ba bậc tự do, trong đó có một cơ cấu thanh trượt lò xo để tạo lực đẩy. Tài liệu giới thiệu mô hình U-SLIP (Underwater Spring Loaded Inverted Pendulum) để mô phỏng chuyển động nhảy dưới nước, từ đó xây dựng thuật toán điều khiển vòng hở không cần phản hồi tiếp xúc. SILVER thực hiện thành công các kiểu dáng chuyển động như bò, đi bộ, xoay tại chỗ và nhảy động học. Kết quả thực nghiệm cho thấy robot có thể di chuyển ổn định với tốc độ cao hơn so với các kiểu dáng tĩnh, đồng thời mô hình U-SLIP cho phép dự đoán chính xác quỹ đạo chuyển động. Tài liệu cũng so sánh hiệu suất giữa các kiểu dáng, phân tích ảnh hưởng của sai số lắp ráp và môi trường đến chuyển động, và đề xuất hướng cải tiến thiết kế chân để tăng độ chính xác và giảm trượt.