Cánh tay nhân hình được thiết kế gồm hai khớp quay, mô phỏng cánh tay và cẳng tay người, sử dụng sáu cơ nhân tạo khí nén FESTO DMSP. Mỗi khớp được điều khiển bởi một cặp cơ đối kháng, tạo ra mô-men quay thông qua sự phối hợp áp suất khí nén. Do hệ thống có độ phi tuyến cao và chịu ảnh hưởng của ma sát, nhiễu và thay đổi khối lượng khi vận hành, bộ điều khiển backstepping kết hợp mờ thích nghi được xây dựng dựa trên lý thuyết Lyapunov để đảm bảo ổn định toàn hệ. Mô hình toán học được xây dựng dựa trên động lực học của cánh tay người, và bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua mô phỏng số và thực nghiệm trên hệ thống thực. Kết quả cho thấy hệ thống có khả năng theo dõi chính xác quỹ đạo mong muốn với sai số nhỏ, và duy trì ổn định trong điều kiện thay đổi áp suất và nhiễu môi trường.