Robot mềm có đặc tính linh hoạt cao nhưng khó kiểm soát chính xác do biến dạng phi tuyến và độ trễ hệ thống.

• Phương pháp nội suy sử dụng hàm định dạng giúp mô tả chính xác quỹ đạo chuyển động mong muốn.
• - Cơ chế bù kép được áp dụng để xử lý sai lệch giữa mô hình và thực tế, gồm bù động học và bù điều khiển.
• - Mô hình điều khiển được xây dựng dựa trên các tham số hình học và đặc tính đàn hồi của robot mềm.
• - Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ thống điều khiển có khả năng theo dõi quỹ đạo tốt, giảm sai số và tăng độ ổn định.
• - Ứng dụng tiềm năng trong các lĩnh vực như robot y tế, robot phục hồi chức năng, và các hệ thống thao tác mềm trong môi trường không xác định.