Robot cá carangiform được thiết kế với ba khớp nối, mô phỏng chuyển động bơi của cá thật.

• Mục tiêu là điều khiển quay chính xác để phục vụ các ứng dụng như robot khảo sát dưới nước hoặc robot sinh học.
• - Hai phương pháp điều khiển được đề xuất: bộ điều khiển chế độ trượt (SMC) và bộ điều khiển mờ chế độ trượt (FSMC).
• - Mô hình động học và động lực học của robot được xây dựng để mô phỏng chuyển động quay.
• - Kết quả mô phỏng cho thấy FSMC có khả năng giảm sai số quay tốt hơn SMC, đặc biệt trong môi trường có nhiễu.
• - Ứng dụng tiềm năng trong robot sinh học, khảo sát môi trường nước, và các hệ thống AUV (Autonomous Underwater Vehicle).