Robot 6-DOF được mô hình hóa bằng phương pháp Newton–Euler, dẫn đến hệ phương trình động học phi tuyến rất lớn.

• Đầu ra phẳng được xác định cho robot, cho phép thiết kế quỹ đạo mở vòng (open-loop) và điều khiển tuyến tính.
• - Điều khiển bám quỹ đạo được thực hiện bằng bộ điều khiển phẳng tuyến tính trong vòng kín.
• - Sử dụng MATLAB/Simulink S-functions để mô phỏng và kiểm tra hiệu suất.
• - So sánh với điều khiển PID cho thấy phương pháp phẳng có độ chính xác cao hơn và thời gian xử lý ngắn hơn.
• - Thời gian chạy cho một quỹ đạo bất kỳ giảm từ 30 phút (theo nghiên cứu trước) xuống còn 10 giây.
• - Biến đổi Jacobian được sử dụng để chuyển từ không gian khớp sang không gian tác vụ, cho phép điều khiển theo tọa độ Descartes.
• - Robot ABB IRB140 được sử dụng làm mô hình thử nghiệm, với đầy đủ động lực học.
• - Phương pháp phù hợp với các hệ thống có độ phi tuyến cao và yêu cầu tính toán thời gian thực.