Robot được mô phỏng là tay máy 3 bậc tự do với khớp quay, có cấu trúc master–slave.

• Chuyển động master được điều khiển theo thời gian, các chuyển động slave được điều khiển theo miền vị trí.
• - Sai số biên dạng được định nghĩa là khoảng cách ngắn nhất từ vị trí thực đến đường biên dạng mong muốn.
• - Bộ điều khiển NPD sử dụng hàm phi tuyến có ngưỡng để tránh nhiễu và tăng độ nhạy khi sai số lớn.
• - Phân tích ổn định toàn cục bằng Lyapunov cho thấy hệ thống được điều khiển bởi NPD theo miền vị trí là ổn định và sai số được giới hạn trong biên nhỏ.
• - Các biên dạng được kiểm tra gồm: zigzag, diamond, đường tròn, epitrochoid, và biên dạng hỗn hợp.
• - So sánh với các bộ điều khiển PD tuyến tính và phi tuyến trong miền thời gian và miền vị trí cho thấy NPD theo miền vị trí có sai số biên dạng nhỏ nhất.
• - Sai số biên dạng trung bình giảm đến 72% so với PD tuyến tính trong miền thời gian.
• - Mô phỏng cho thấy NPD theo miền vị trí hiệu quả hơn trong các biên dạng phi tuyến và có thể mở rộng cho các hệ robot phức tạp.