Thuật toán sử dụng khung tọa độ thích nghi [x2, y2, z2], trong đó z2 là trục hướng ra từ lòng bàn tay robot, x2 luôn nằm trong mặt phẳng ngang, giúp người dùng dễ hình dung chuyển động.

• Khi robot ở trạng thái hướng lên hoặc xuống hoàn toàn (singularity), thuật toán tự động chuyển sang khung tọa độ cố định để tránh lỗi tính toán.
• - Các thử nghiệm với robot JACO cho thấy người dùng sử dụng thuật toán mới có thể dự đoán hướng chuyển động chính xác hơn (giảm sai số 87%) và nhanh hơn (giảm thời gian 57%) so với phương pháp tool frame truyền thống.
• - Thử nghiệm thực tế với nhiệm vụ điều khiển thẻ giấy cho thấy thuật toán mới giúp giảm thời gian hoàn thành nhiệm vụ 17% và giảm sai số 59%.
• - Khảo sát trực tuyến với 117 người dùng cho thấy phần lớn người dùng chọn hướng chuyển động phù hợp với thuật toán mới, xác nhận tính trực quan của phương pháp.
• - Thuật toán được cải tiến để cho phép người dùng chọn hướng xoay thuận hoặc nghịch, và tự động điều chỉnh theo vị trí người dùng quanh robot UR5.
• - Thử nghiệm với robot UR5 cho thấy thuật toán mới giúp giảm thời gian hoàn thành nhiệm vụ 58% và giảm sai số 66% so với phương pháp khung tọa độ cố định.
• - Người dùng đánh giá thuật toán mới là dễ học, trực quan và hiệu quả hơn rõ rệt qua bảng khảo sát QUEAD.Thuật toán sử dụng khung tọa độ thích nghi [x2, y2, z2], trong đó z2 là trục hướng ra từ lòng bàn tay robot, x2 luôn nằm trong mặt phẳng ngang, giúp người dùng dễ hình dung chuyển động.
• - Khi robot ở trạng thái hướng lên hoặc xuống hoàn toàn (singularity), thuật toán tự động chuyển sang khung tọa độ cố định để tránh lỗi tính toán.
• - Các thử nghiệm với robot JACO cho thấy người dùng sử dụng thuật toán mới có thể dự đoán hướng chuyển động chính xác hơn (giảm sai số 87%) và nhanh hơn (giảm thời gian 57%) so với phương pháp tool frame truyền thống.
• - Thử nghiệm thực tế với nhiệm vụ điều khiển thẻ giấy cho thấy thuật toán mới giúp giảm thời gian hoàn thành nhiệm vụ 17% và giảm sai số 59%.
• - Khảo sát trực tuyến với 117 người dùng cho thấy phần lớn người dùng chọn hướng chuyển động phù hợp với thuật toán mới, xác nhận tính trực quan của phương pháp.
• - Thuật toán được cải tiến để cho phép người dùng chọn hướng xoay thuận hoặc nghịch, và tự động điều chỉnh theo vị trí người dùng quanh robot UR5.
• - Thử nghiệm với robot UR5 cho thấy thuật toán mới giúp giảm thời gian hoàn thành nhiệm vụ 58% và giảm sai số 66% so với phương pháp khung tọa độ cố định.
• - Người dùng đánh giá thuật toán mới là dễ học, trực quan và hiệu quả hơn rõ rệt qua bảng khảo sát QUEAD.