Hệ XRL gồm hai chân robot gắn vào ba lô mang tải nặng, hỗ trợ người vận hành trong các nhiệm vụ như tháo dỡ chất thải hạt nhân.  

Tác giả đề xuất kiến trúc điều khiển hỗn hợp hở-kín, cho phép robot kiểm soát cân bằng trong các chiều quan trọng (X, Y, roll, yaw) và cho phép người vận hành tự do điều khiển chiều cao và góc nghiêng thân người (Z, pitch).  

Điều khiển được phân phối xuống từng khớp riêng biệt, giúp hệ thống hoạt động ổn định ngay cả khi mất kết nối với bộ điều khiển trung tâm.  

Phương pháp sử dụng ma trận chọn lọc để phân tách không gian điều khiển hở và kín, sau đó chuyển đổi sang không gian khớp bằng giải nghịch động học và Jacobian.  

Tác giả cũng trình bày cách tính toán độ cứng tối thiểu cần thiết để duy trì cân bằng khi người vận hành nghiêng người về phía trước.  

Hệ thống được thử nghiệm thực tế với người vận hành mô phỏng, cho thấy khả năng hỗ trợ chuyển động đứng–quỳ ổn định và duy trì cân bằng khi mất kết nối.