Phương pháp sử dụng quaternion kép (dual quaternion) để biểu diễn tư thế (vị trí và hướng) của đầu cuối robot, thay thế cho ma trận biến đổi đồng nhất truyền thống. Tác giả xây dựng hai bộ điều khiển: một dựa trên chuyển vị Jacobian có ràng buộc và một dựa trên nghịch đảo giả của Jacobian. Cả hai đều được chứng minh ổn định bằng lý thuyết Lyapunov. Một kỹ thuật hiệu chỉnh tham số điều khiển được đề xuất, giúp dễ dàng áp dụng vào thực tế. Các thí nghiệm thực hiện trên robot công nghiệp 6 trục Adept Viper S850 cho thấy phương pháp này có hiệu suất cao, thời gian phản hồi nhanh và dễ triển khai. Ngoài ra, tài liệu cũng so sánh hiệu quả tính toán giữa phương pháp quaternion kép và phương pháp truyền thống, cho thấy quaternion kép tiết kiệm tài nguyên hơn. Phương pháp này phù hợp với các ứng dụng yêu cầu điều khiển chính xác tư thế trong không gian ba chiều