Robot lươn có mô hình động học phi tuyến, dưới điều khiển và bị ảnh hưởng bởi môi trường nước. Tác giả đề xuất một khung điều khiển gồm bộ điều khiển dáng đi và bộ điều khiển bám đường cong, sử dụng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi từng phần. Đường cong tham chiếu được mô tả bằng phương trình ẩn. Phương pháp đảm bảo hội tụ tiệm cận đến đường cong bất kỳ trong không gian 2D. Các mô phỏng số với nhiều cấu hình robot và dáng đi khác nhau chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển. So sánh với các phương pháp hiện tại như LOS và VHC cho thấy ưu điểm vượt trội về độ chính xác và khả năng hội tụ.