Bài báo trình bày hai phương pháp điều khiển bền vững cho bài toán “bám đường chuyển động” (Moving Path Following - MPF), trong đó robot phải di chuyển theo một đường cong được xác định trong hệ tọa độ của một mục tiêu đang di chuyển. Đây là bài toán quan trọng trong các ứng dụng như theo dõi sinh vật biển, bảo vệ đoàn tàu, hoặc giám sát môi trường. Khác với các nghiên cứu trước, bài báo này xét đến các nhiễu môi trường như dòng chảy biển, gió, hoặc địa hình gồ ghề, và giả định rằng vận tốc của mục tiêu không được biết chính xác. Hai phương pháp điều khiển được đề xuất: (1) sử dụng điều khiển trượt bậc một (First Order Sliding Mode - FOSM) để chống nhiễu, và (2) kết hợp FOSM với bộ quan sát nhiễu để ước lượng và bù trừ nhiễu. Cả hai phương pháp đều được chứng minh là ổn định toàn cục bằng lý thuyết Lyapunov. Các thí nghiệm thực tế với AUV tại cảng Leixões (Bồ Đào Nha) cho thấy hiệu quả vượt trội của các phương pháp này so với điều khiển MPF truyền thống.