MPF là bài toán điều khiển phương tiện bám theo một đường hình học được xác định theo khung tọa độ mục tiêu đang chuyển động.  

• Hai phương pháp điều khiển được đề xuất: (1) sử dụng điều khiển trượt bậc một (FOSM) và (2) kết hợp FOSM với bộ quan sát nhiễu.  
• - Cả hai phương pháp đều đảm bảo ổn định tiệm cận toàn cục của sai số bám đường trong điều kiện nhiễu bị chặn và giới hạn điều khiển.  
• - Bộ lọc Kalman được sử dụng để ước lượng vận tốc khung mục tiêu khi không thể đo trực tiếp.  
• - Các thí nghiệm thực tế được thực hiện với phương tiện dưới nước tự hành (AUV) tại cảng Leixões, Bồ Đào Nha.  
• - Kết quả cho thấy phương pháp điều khiển đề xuất vượt trội hơn so với phương pháp MPF truyền thống, đặc biệt trong điều kiện mất dữ liệu hoặc nhiễu lớn.  
• - Việc sử dụng bộ quan sát nhiễu giúp giảm hiện tượng rung lắc (chattering) trong tín hiệu điều khiển và cải thiện độ chính xác bám đường.