Robot nhảy sử dụng lò xo và động cơ để tạo lực nhảy, gắn đế chân có thể thay đổi.

• Ba loại đế chân được thử nghiệm: đế phẳng, đế có grousers thẳng, đế có grousers chữ V, và đế có grousers SIB.
• - Thiết kế SIB sử dụng mô hình RFT để mô phỏng lực cản từ đất, sau đó tối ưu hóa bằng thuật toán NSGA-II với hai mục tiêu: khoảng cách và độ cao nhảy.
• - Thử nghiệm thực tế được thực hiện trên ba loại địa hình:
•   + Mặt đất cứng (gỗ).
•   + Bilayer: lớp đất mỏng phủ trên nền cứng.
•   + Đất mềm: cát silica có kích thước hạt 0.3–0.6 mm.
• - Các thông số được đo: khoảng cách nhảy, góc nhảy thực tế, năng lượng tiêu tán.
• - Kết quả:
•   + Grousers cải thiện hiệu suất nhảy trên đất mềm (tăng khoảng cách 12–20%).
•   + Grousers không hiệu quả trên bilayer (giảm hiệu suất 9–31%).
•   + Thiết kế SIB cho hiệu suất tốt nhất trên đất mềm, vượt trội so với grousers thẳng và chữ V.
• - Góc nhảy thực tế thường lệch so với góc thiết lập do trượt hoặc lún, ảnh hưởng đến độ chính xác.
• - Năng lượng tiêu tán được tính toán từ chênh lệch khoảng cách nhảy giữa lý thuyết và thực tế.