Robot Sawyer được trang bị cảm biến lực Nano25 ở đầu công cụ, gắn với khay nhựa và ly nước để kiểm nghiệm khả năng giữ thăng bằng.

• Điều khiển trượt phi truyền thống chỉ kích hoạt khi robot có xu hướng vi phạm ràng buộc (ví dụ nghiêng ly nước quá mức), còn lại thì không can thiệp.
• - Điều khiển tuân thủ cho phép người dùng dẫn hướng robot bằng lực tay, nhưng có thêm thành phần chuyển mạch để tránh tính đạo Jacobian.
• - Tầng thứ ba dùng chiếu gradient để đẩy robot về cấu hình mong muốn (ví dụ tránh kỳ dị hoặc về vị trí home).
• - Thí nghiệm cho thấy robot có thể giữ ly nước ổn định trong khi người dùng dẫn hướng bằng một ngón tay, kể cả khi di chuyển đến biên không gian làm việc.
• - Phân tích phổ tần số cho thấy vận tốc khớp mượt mà, trong khi gia tốc khớp có dao động nhẹ do điều khiển trượt.
• - Phương pháp có chi phí tính toán thấp, không cần mô hình động học đầy đủ, chỉ cần Jacobian và góc định hướng.
• - Có thể áp dụng cho các bài toán khác như khoan lỗ, lắp ráp chính xác, hoặc cộng tác trong môi trường sản xuất.