Robot Spinalbot có 8 khớp, mỗi chân gồm khớp quay vai/hông và khớp thẳng gối/khuỷu sử dụng xi lanh khí nén để điều chỉnh độ đàn hồi.

• CPG được cấu trúc theo mô hình “half-center” gồm hai nhóm neuron đối kháng (gập và duỗi), có kết nối ức chế giữa các chân để tạo dáng đi mặc định là chạy nước kiệu.
• - Phản hồi tiền đình được đưa vào CPG bằng cách nhân góc nghiêng thân robot (pitch hoặc roll) với hệ số k2, giúp điều chỉnh thời gian pha đứng và pha vung của từng chân.
• - Khi tốc độ tăng, robot tự động chuyển từ bước đi → chạy nước kiệu → phi nước đại mà không cần lập trình chuyển đổi.
• - Khi chạy qua chướng ngại vật, robot tự điều chỉnh độ lệch pha giữa các chân để giữ thăng bằng và duy trì chuyển động.
• - Các thử nghiệm bao gồm: chạy qua bậc cao, dốc nghiêng, bị kéo đột ngột, thay đổi trọng tâm, và thay đổi chu kỳ CPG.
• - Phân tích cho thấy phản hồi tiền đình giúp robot chuẩn bị sớm cho pha đứng tiếp theo bằng cách kéo dài pha vung của chân đối diện hướng nghiêng thân.
• - Mô phỏng 3D cho thấy phương pháp này có thể áp dụng cho robot có cơ cấu chân phức tạp hơn và chuyển động không giới hạn trong mặt phẳng.