Robot GRoMI được trang bị:

  + 4 máy quét laser 2D (quét 360° ngang, 190° dọc, độ phân giải 0.1° x 0.1667°)

  + Camera hồng ngoại FLIR (640×480, góc nhìn 25° x 18°)

  + Máy tính điều khiển và pin di động

• Dữ liệu được thu thập từ 3 vị trí cố định trong tầng nhà, mỗi vị trí chụp 45 ảnh nhiệt với chuyển động pan-tilt.
• - Quá trình gắn nhiệt vào đám mây điểm gồm:
•   + Hiệu chuẩn nội tại và ngoại tại của camera hồng ngoại
•   + Chiếu texture nhiệt lên đám mây điểm bằng phép biến đổi tọa độ
•   + Tạo ảnh toàn cảnh nhiệt và ảnh toàn cảnh đám mây điểm
• - Phân đoạn đối tượng:
•   + Dựa trên ngưỡng nhiệt để tách điểm nền và điểm đối tượng
•   + Dùng kỹ thuật phát triển vùng (region growing) để tạo cụm điểm
• - Nhận dạng đối tượng:
•   + Dùng phân tích thành phần chính (PCA) để trích xuất đặc trưng hình học
•   + Dùng cây quyết định với ngưỡng thủ công để phân loại thành 3 lớp: người, màn hình, đèn
• - Kết quả:
•   + Tổng số điểm: ~4 triệu
•   + Nhận dạng 100 cụm điểm lớn nhất
•   + So sánh giữa phương pháp chỉ dùng hình học và phương pháp tích hợp nhiệt
•   + Phương pháp tích hợp nhiệt cho kết quả tốt hơn rõ rệt, đặc biệt với đèn chiếu sáng